金石通策略官网

我的账户
庄河百科网

自媒体资讯干货

亲爱的游客,欢迎!

已有账号,请

立即登录

如尚未注册?

加入我们
  • 客服电话
    点击黄金配资 客服

    在线时间:8:00-16:00

    客服电话

    400-000-0000

    电子邮件

    xjubao@163.com
  • APP下载

    庄河百科网APP

    随时随地掌握行业动态

  • 官方微信

    扫描二维码

    关注庄河百科网公众号

庄河百科网 网站基金配资 资讯列表 资讯内容

小鹏汽车吴新宙:P7视角下的高级别自动驾驶背后的视觉感知技能

2020-07-07 发布于 庄河百科网
 

原标题:小鹏汽车吴新宙:P7视角下的高级别自动驾驶背后的视觉感知技能

金石通策略官网本文为小鹏汽车自动驾驶副总裁吴新宙来稿,以小鹏P7视角从L2级感知需求、高级别感知需求、自动驾驶研发架构等方面,解读了小鹏汽车自动驾驶背后的视觉感知技能。

以下为正文的内容

我们知道,开始向电力驱动迈进,是如今每一家汽车制造商都必须要做的事情,但只有真正的智能电动汽车才是汽车未来的下一个赛道。

小鹏的自动驾驶是小鹏汽车智能化的最主要标签,也是小鹏的最焦点差异化。随着 P7 的推出,我们的主要自动驾驶功效会在下半年通过 OTA 逐步向用户开释。作为小鹏自动驾驶的 “掌门人”,我也想在接下来的几个月中逐步的向各人深度解析一下我们自动驾驶的焦点能力,让鹏友们在使用小鹏自动驾驶功效的同时,可以或许相识一些 under the hood 的焦点算法,同时也能对我们未来功效的演进和规划有一个相识和期待。

今天我们先说一下视觉感知,这可能也是对用户最直观、最容易理解的能力;后续我们也会逐步深度解析一下其余部门,包括定位、融合、规划等焦点算法模块,我们的硬件能力和规划,以及我们在中后台(大数据)的结构和思索。

高级别自动驾驶( L2+)的焦点是视觉感知能力

金石通策略官网视觉感知是自动驾驶的上游模块之一(小鹏自动驾驶算法架构见上图),也是高级别自动驾驶中的最焦点能力。每一家注意自动驾驶的量产车企,都会把视觉感知作为一个重中之重来结构,不管是通过自研照旧走供应商的方案。从某个意义上讲,视觉方案的优劣,很洪流平上会决定该自动驾驶方案的高低优劣之分,以及功效的鲁棒性和稳定度。由于,到了今天,毫米波雷达的能力已趋成熟,功效、性能上的差异化很洪流平上是来自于视觉。另外,随着 L2 级自动驾驶渐渐成为整车的标配,许多车厂开始结构甚至部署更高级别的自动驾驶,这对感知,特别是视觉感知,也产生了更高的要求。随着 P7 的上市,小鹏会在本年下半年在 P7(智尊版)上逐步开释更高级的自动驾驶能力,包括在 XPILOT 3.0 中。而这其中,最焦点的行车功效是导航辅助驾驶,简称NGP(Navigation Guided Pilot)。

详细来说,对 L2 的焦点功效而言, ACC(自顺应巡航)需要对前车的稳定检测, LCC(车道居中)则需要对本车车道线的稳定检测;但是对于更高级自动驾驶来说,自主变道是最焦点的功效,他带来了比 L2 级自动驾驶高出许多的感知需求。为了方便描述,对于感知需求或者是感知能力,我们可以分为两类:

金石通策略官网几何感知:这是指对周围情况或事物体的空间理解能力,或者说是对相干物体准确的定位能力。

语意感知:这是指物体类型,属性,意图的理解。对于高级别自动驾驶而言,起首,360° 的精准感知成了必须—除了对前车的检测和判断,我们需要对周围全部车辆的位置,速率,和加速率举行跟踪,来服务于变道的决定,这是几何感知需求。另外,语意级股票配资 变得更为紧张,举一个简朴的例子,在某些简版的 LCC 实现中,本车车道线属性都不是特别紧张的。但是自主变道的需求把这个酿成必须——由于本车需要制止在车道实线时作出变道的决议;另外,不光是本车车道线属性,旁车道车道线属性也需要准确检测,由于我们需要去推测旁车是否会有切入、变道的意图。

另外,对每条车道的驾驶限定属性(是直行车道或是下高速的匝道),每条车道的限速,该车道与火线其他车道的毗连关系,本车都需要⼀个判断。末了,对于旁车,我们不仅要判断他在当前的位置,还需要对他的接下来的举动做一个判断,是为预测。而准确的预测,就需要对该车和它所属情况中的语意股票配资 都需要⼀个相识。我们可从下表把这个需求的差别做⼀个概述。

金石通策略官网随着 L2+ 级自动驾驶对语意,几何感知的需求的增长,视觉感知也会起到越来越要害的作用。由于和其他传感器相比,摄像头在获取语意股票配资 上有着得天独厚的上风,由于它有比毫米波雷达高得多的像素密度(2到3个数目级)。同时,通过先进的算法,摄像头也可以准确的丈量周围情况中的物体位置,同时通过传感器融合减少误解和漏检,极大的提高感知在几何和语意股票配资 的准确度。这也是为什么我们说视觉感知是⾼级别自动驾驶的焦点能力,而视觉感知能力的 360° 笼罩,也是迈入高级别自动驾驶的紧张门槛。

接下来我们详细聊⼀下小鹏在视觉感知上的结构。 超强的视觉硬件部署小鹏在 P7 上通过 14 个视觉摄像头的部署,完成了对远,中,近三个区域的全方位视觉笼罩。

小鹏 P7 搭载 XPILOT 3.0 体系如许强盛的摄像头组合在海表里都是⾮常领先的,也为我们在泊车和行车上做出差异化打下了基础。

金石通策略官网远区域(50m+): 前视主摄像头和 narrow 摄像头;后视主摄像头;

金石通策略官网中区域(3m至100m): 鱼眼摄像头,笼罩360°;

金石通策略官网近区域(0m至10m):环视摄像头,笼罩 360°;主要用于泊车。

超鲁棒的车辆和车道线检测是视觉感知能力的基石无论是对于 L2 或是更高级自动驾驶,视觉感知的基石一定是车辆和车道线的检测能力。在这两个方面,小鹏主要注意三大项的事情:

金石通策略官网(1)建立高多样性,涵盖中国尽可能大部门的驾驶场景数据集;已往两年,P7 的感知开发处于完成 0 到 1 状态,或者说是冷启动状态。为此,小鹏建立了自己的数据收罗团队,历经两年,在差别的都会、差别场景、收罗了大量的 360 度摄像头数据。

(2)建立快速的数据获取和网络训练之间的闭环机制,高效解决感知性能的长尾问题 。深度学习网络的性能每每在一定命据训练量之后性能会趋于饱和,好比在准确度到达 90% 以后,每每增长数个百分比的性能需要倍增训练数据量。好比下图显示了车道线检测准确率随着训练数据量的变化,在 90% 以后,使⽤简朴增长训练数据量的要领对性能的增长是非常缓慢的。

为了打破这个长尾的迷局,小鹏在数据上的焦点战略是定向标注和定向获取。所谓定向标注,也就是从目前网络性能的缺陷或是测试历程中发明的焦点视觉感知问题,可以或许定向地从现有数据库中探求相干的数据,举行标注和增长到训练数据集。目前小鹏内部的工具链已经有在数天内完成这个闭环的能力(从发明问题到解决问题)。所谓定向获取,是要更好的解决更长尾事件( 0.1%,0.01%,…),由于这些数据可能在现有的数据集中也是匮乏的。

作为主机厂,小鹏的焦点结构是建立可以从自己的数据收罗车和用户车辆中可以在线检测这些长尾事件,并获取这些数据上传至云端,用于算法改进。这两项能力,是我们快速迭代焦点感知算法功效和性能的焦点能力。在下图显示了这个计谋的效果,我们只用了约 12% 的定向数据,取得了末了性能的快速提升。

金石通策略官网(3)软硬件联合,高效实现网络在硬件中的实现 。14个摄像头,N 个深度学习网络,数十个深度学习输出物,需要在小鹏基于 Xavier 的主控 ECU 上并行处置惩罚,同时平衡好网络性能和鲁棒性。在此我们做了大量的事情,包括对网络的大量优化,让网络在差别使命间,设置差别摄像头之间共享资源,同时充实利用 Xavier上强盛的运算资源(GPU,DLA等)。 小鹏自研的车道线检测就是上述计谋很好的例子。为了用户在海内特有的驾驶场景下有更好的体验,我们在已往⼀年内完成了【 X】版⽹络的更新和【 Y】个corner case的增强。目前来看起到了非常好的效果,在内部测试中,我们的 LCC 显示了非常强悍的抗滋扰能力。

雨天、遮挡

暴雨、夜间

另外,在解决车辆、车道线的检测准确率之外,我们也在快速地加入和车辆,车道线更多的特性,来帮助感知在几何和语意上的能力。起首,摄像头有非常强的相对几何丈量能力——车辆的长宽高比例、车辆在车道线中有多居中,另有旁车和本车相比的相对位姿,这些我们都在通过深度学习网络来实现。而这些股票配资 通过毫米波雷达每每是很难拿到⼀个准确股票配资 的。同时,这些股票配资 对旁车的判断和举动预测都是非常紧张的。好比对旁车切入意图的判断,除了看旁车和车道线的相对位置外,准确的车辆航向角也会有很大的帮助。

简短总结⼀下。视觉感知是自动驾驶能力,特别是 L2 以上级别自动驾驶的最焦点能力。通过之前两到三年连续不停的积极和投入,小鹏已经建立起了端到端自研自动驾驶全算法堆栈的能力,包括视觉感知,并将随着 P7 的上市而量产。这在海内的主机厂中可以说是唯一无二的。目前我们正在高速和都会场景的视觉感知上连续发力,力争在本年下半年和来岁给小鹏 P7 的用户在中国驾驶情况下带来不一样的驾驶体验。万分期待 P7 的自动驾驶能力与各人的早日晤面,和逐步提升!

雷锋网 雷锋网雷锋网(公众号:雷锋网)

雷锋网版权文章,未经授权克制转载。详情见转载须知。

1

鲜花
1

握手

雷人

路过

鸡蛋
该文章已有0人参与评论

请发表评论

全部评论

庄河百科网

金石通策略官网扫一扫二维码关注我们Get最新资讯

美股配资 推荐
关注我们
庄河百科网与您同行

客服电话:400-000-0000

金石通策略官网客服邮箱:xjubao@163.com

金石通策略官网周一至周五 9:00-18:00

庄河百科网 版权所有

Powered by 庄河百科网 X1.0@ 2015-2020